Pierwsze nieoficjalne zebranie biskupów polskich odbyło się w dniach 10-18 marca 1917 roku, a oficjalne - w grudniu 1918 r. Jednak tradycja współpracy biskupów trwała od początku dziejów Kościoła w Polsce - poinformowało w komunikacie przesłanym PAP biuro prasowe Episkopatu.
Jak wskazali autorzy komunikatu, trudno jednoznacznie określić dokładną datę oficjalnego rozpoczęcia funkcjonowania Konferencji Episkopatu Polski jako instytucji. Niemniej jednak można stwierdzić, że u początków jej konstytuowania się legły trzy pierwsze ogólnopolskie zebrania plenarne biskupów po odzyskaniu przez Polskę niepodległości.
"Tradycja wzajemnej współpracy polskich biskupów trwała od początku dziejów Kościoła w Polsce. W drugiej połowie XVIII w. biskupi obrządku łacińskiego, unickiego i ormiańskiego z terenu ówczesnej Rzeczypospolitej zaczęli odbywać wspólne posiedzenia, by wymieniać się doświadczeniami i opiniami oraz po to, by koordynować prace duszpasterskie" - czytamy w komunikacie.
Początki zebrań plenarnych Konferencji Episkopatu Polski są związane z zebraniami biskupów metropolii warszawskiej, które odbywały się w latach 1824-1825, 1861 i 1906-1925. Z okazji obchodów 100. rocznicy utworzenia metropolii warszawskiej, na zaproszenie abp. Aleksandra Kakowskiego, Prymasa Królestwa Polskiego w Warszawie, w dniach 10-18 marca 1917 r. miało miejsce pierwsze nieoficjalne zebranie biskupów polskich z trzech zaborów.
Z kolei pierwsze oficjalne zebranie plenarne biskupów w niepodległej Polsce zostało zwołane przez metropolitę warszawskiego abp. Aleksandra Kakowskiego w dniach 10-12 grudnia 1918 r. Przewodniczył mu wizytator apostolski ks. prał. Achille Ratti. Ze względów na trudności komunikacyjne nie przybył na nie prymas Polski, metropolita gnieźnieński i poznański abp Edmund Dalbor. Obrady skupiły się na bieżących sprawach dotyczących Kościoła w Polsce po odzyskaniu niepodległości.
Kolejne zebranie plenarne, które odbyło się w dniach 12-14 marca 1919 r. w Warszawie, zostało zwołane również przez abp. Kakowskiego, a przewodniczył mu - jak poprzednio - wizytator apostolski ks. prał. Ratti. To w trakcie tego zebrania biskupi zajęli się kwestią regulaminu zebrań plenarnych i postanowili, że kolejne zebranie zwoła prymas Polski do grobu św. Wojciecha do Gniezna.
To właśnie na spotkaniu w Gnieźnie, które miało miejsce od 26 do 30 sierpnia 1919 roku, uchwalono "Regulamin Zjazdu Biskupów Polskich", czyli regulamin zebrań plenarnych. Z kolei utworzenie Sekretariatu Episkopatu Polski pod nazwą "Biuro Episkopatu" uchwalono na zebraniu plenarnym w Warszawie w dniach 26-28 września 1922 r.
W czasie obrad Polskiego Synodu Plenarnego z 1936 r. biskupi postanowili, że należy opracować przepisy regulujące kwestię zebrań plenarnych. Podjęli decyzję, że biskupi wszystkich obrządków będą zbierać się na coroczne zwyczajne zebrania plenarne, a w razie pilnej potrzeby będą mogły odbywać się zebrania plenarne nadzwyczajne. 26 września 1938 r. został przyjęty nowy regulamin zebrań plenarnych polskich biskupów.
W latach 1919-1939 odbyło się 38 posiedzeń plenarnych polskich biskupów dotyczących m.in. organizacji struktur Kościoła, spraw duszpasterskich, społecznych, kulturalnych oraz relacji między Kościołem a państwem. W Polsce po 1918 r. oficjalna nazwa spotkań biskupów brzmiała "Zjazd Biskupów Polski". Natomiast od 1930 r. zaczęto stosować określenie "Konferencja Plenarna Episkopatu Polski".
Do czasu wejścia w życie postanowień Soboru Watykańskiego II Konferencja Episkopatu Polski nie była podmiotem prawa Kościoła Powszechnego. Oficjalne, ale nieformalne funkcjonowanie Konferencji Episkopatu Polski trwało do 15 marca 1969 r., kiedy Święta Kongregacja do spraw Biskupów dekretem erygowała Konferencję Episkopatu Polski i zaaprobowała jej pierwszy statut.
W statucie z 13 lutego 1969 r. jest zapis, który odnosi się do historii episkopatu Polski, który stwierdza, że "Konferencja Biskupów w Polsce już od 50 lat pełni swą posługę".
Wśród najbardziej charakterystycznych dla KEP postaci w ostatnim stuleciu znaleźli się m.in.: prymasi Polski kard. August Hlond i kard. Stefan Wyszyński, a także kard. Karol Wojtyła, późniejszy papież Jan Paweł II i święty Kościoła katolickiego. Ważną postacią był także kard. Józef Glemp, który przez 23 lata był Przewodniczącym Konferencji Episkopatu Polski.