Zwyczaj procesyjnego wprowadzenia do kościoła figury przedstawiającej Chrystusa na osiołku jest kultywowany w Niedzielę Palmową w Szydłowcu (Mazowieckie). W ten symboliczny sposób wierni odtwarzają triumfalny wjazd Jezusa do Jerozolimy.
Uroczystościom towarzyszy organizowany co roku od dziesięciu lat kiermasz wielkanocny odbywający się na rynku w Szydłowcu. U lokalnych twórców można kupić wyroby rękodzielnicze, m.in. wypalane w tradycyjny sposób gliniane naczynia, wiklinowe koszyki i różne ozdoby wielkanocne. Kiermaszowi towarzyszy konkurs palm i pisanek.
Tuż przed południem z Rynku wyrusza procesja z palmami. Na jej czele jedzie figura przedstawiająca Chrystusa na osiołku. Ma ona ponad 2 metry wysokości. Chrystus na osiołku spoczywa na wózku sosnowym, który ciągną wierni zmierzający procesyjnie na sumę do kościoła pw. Św. Zygmunta. Rzeźba jest wierną kopią pochodzącej z tego miasta figury znajdującej się w zbiorach Muzeum Narodowego w Krakowie. Kopię wykonał ludowy artysta Jerzy Krześniak.
Oryginalna rzeźba (tzw. Osiołek palmowy z Szydłowca) powstała w końcu XV stulecia; datowana jest na 1460 rok. Została wykonana techniką snycerską. Figura, będąca własnością rodziny Radziwiłłów, znajdowała się w szydłowieckiej farze do 1904 roku. Po śmierci zmarłego w 1903 roku księcia Michała Radziwiłła z Nieborowa, wdowa po nim podarowała ją krakowskiemu muzeum.
Figura jest jednym z najcenniejszych przykładów polskiej rzeźby późnogotyckiej. Jej autor jest nieznany, ale istnieje pogląd, że może ona pochodzić z warsztatu Stanisława Stwosza, syna słynnego autora wielkiego ołtarza w Kościele Mariackim w Krakowie, Wita Stwosza.
Tradycja tzw. Jezuska palmowego (zwanego także dębowym albo lipowym) lub osiołka palmowego była w Polsce obecna od średniowiecza po XVIII wiek. Zwyczaj ten był związany ze średniowiecznymi misteriami i przedstawieniami pasyjnymi, które rozpowszechnione były nie tylko w Polsce, ale i w całej katolickiej Europie.
W Szydłowcu do tradycji tej powrócono - po ponad stuletniej przerwie - w 2005 roku.